Mecanum轮在普遍地应用于轮式移动机器人的研究领域，并且较为贴近实际应用，其原因在于：（1）不需要辅助的转向机构，只需通过各轮之间转速与转向的配合就可以实现全方面运动；（2）承载能力相对较强，南通聚氨酯麦克纳姆轮控制，南通聚氨酯麦克纳姆轮控制，运动灵活、性能稳定；（3）运动控制相对简单，易于实现。每个Mecanum轮有3个自由度，南通聚氨酯麦克纳姆轮控制，分别是绕辊子轴心转动，绕轮子轴心转动，绕轮子和地面的接触点转动。轮子分别由单独的电机驱动，剩下的两个自由度自由转动。由三个及其以上的麦克纳姆轮可以构成全向移动机器人，实际应用中一般采用运动稳定性好的四轮结构。麦克纳姆轮逆时针旋转时辊子相对于地面有向右前方运动的趋势。南通聚氨酯麦克纳姆轮控制